Ирина Петровна Токмакова родилась 3 марта 1929 года в Москве. Её отец был инженером-энергетиком, а мать — педиатром.
С детства она увлекалась литературой и рисованием. Позже вышла замуж за художника-иллюстратора Леонида Токмакова, с которым много лет работала над детскими книгами.
Токмакова писала стихи, сказки и рассказы для самых маленьких. Её произведения отличались лёгкостью, добротой и точным попаданием в детскую интонацию. Многие её строки стали настоящими народными: «Мы — завёрнуты в пелёнки…», «К нам приехали гости…» и другие.
Она также переводила с английского стихи для детей. Её переводы запоминались так же легко, как и собственные тексты.
Ирина Токмакова умерла 5 апреля 2018 года в Москве, прожив долгую и плодотворную жизнь.